La charmeuse du serpent

Avec ses deux collègues du Commissariat à l'énergie atomique (CEA), elle a donné vie à un robot de 10 mètres de long, capable de se glisser dans les entrailles irradiées d'Iter... Delphine Keller, 32 ans, du laboratoire List CEA, a mis en oeuvre cet étonnant projet conçu par Yann Perrot et coordonné depuis trois ans par Laurent Gargiulo, du CEA de Cadarache.

Spécialiste de la mécanique des robots, la jeune femme maîtrise aussi bien l'automatique que l'informatique et les procédés de contrôle par vision. Elle se déplace à moto et pratique la boxe thaï, ce qui peut servir quand on doit travailler, avec sérénité, sur un projet de ce calibre : l'AIA - comprenez Articulated Inspection Arm - est un robot serpent qui explore des enfers technologiques inaccessibles à l'homme...

Flash-back. Nous sommes en 2001. « Diplôme de l'université Pierre et Marie Curie de Paris en poche, je décide de rejoindre la prestigieuse équipe du List à Fontenay-aux-Roses », se rappelle Delphine. Le List collabore avec l'Institut de recherches sur la fusion par confinement magnétique (IRFM) de Cadarache, un autre labo du CEA, pour développer des robots polyarticulés à grand élancement. Autrement dit, des serpents métalliques prêts à se lancer dans les entrailles d'une machine de fusion thermonucléaire comme Iter. « Pendant cinq ans, j'ai fait mes armes en accumulant un riche savoir-faire en mécanique et dans la modélisation des structures complexes », se souvient la jeune femme.

En 2006, tout s'enchaîne très vite. Nommé à la direction du laboratoire de robotique de Fontenay-aux-Roses, Yann Perrot, qui portait le projet AIA, décide de lui confier le bébé. Un véritable défi car pour ce type de projet, il n'existe aucun composant prêt à l'emploi. Il faut adapter, inventer, tester, réaliser l'électronique embarquée, mettre au point un système de contrôle commande en temps réel. « Dotée d'un caractère bien trempé, Delphine Keller avait les qualités humaines et scientifiques pour mener à terme ce projet, juge Yann Perrot. Il fallait des connaissances solides en mécanique et en modélisation, car les défis de conception d'un tel engin sont nombreux. »

Le robot AIA est, en fait, une accumulation de... paradoxes, sa structure étant à la fois légère et élancée. Avec une douzaine de degrés de liberté, c'est un parent très éloigné des robots industriels rigides. « Heureusement, je n'étais pas seule pour affronter tous ces défis. Notre projet était très collaboratif, souligne Delphine Keller. Pas moins d'une quinzaine de spécialistes ont mis la main à la pâte et ils méritent tout autant d'être honorés par votre magazine ! » L'AIA est né dans les deux labos de robotique du CEA, à Fontenay-aux-Roses, dirigé par Yann Perrot, et à Cadarache, piloté par Laurent Gargiulo, mais aussi grâce aux techniciens et ingénieurs de Cadarache qui ont testé et aidé au déploiement du système.

« Ces trois ans de travail ont connu des hauts et des bas, se rappelle Laurent Gargiulo. En 2007, nous avions prévu un an de préparation et d'essais sur une maquette grandeur nature. Trois ou quatre jours avant, envahis par le doute, nous avons décidé d'annuler l'opération pour ne pas prendre de risques. C'est dans la voiture en allant à l'aéroport pour prendre l'avion vers Paris que nous avons fait le point avec Delphine et décidé de maintenir le test. L'opération a été pleinement réussie à la grande satisfaction de toutes les équipes. » Depuis quelques mois, Delphine Keller a quitté son labo de Fontenay-aux-Roses pour d'autres aventures technologiques. Elle a intégré un autre bureau d'études : celui du CEA à Cadarache.